中图分类号：TH112 DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2026.04.001

0 引言

平面机构具有元件少、制造简单、方便控制等特点，在工业生产中被广泛应用[1-3]，而增加冗余支链可以增加机构刚度、去除奇异位置，从而提升其运（试读）...